音の世界においてはよく言われていますが「１/fのゆらぎ」がある音が含まれていると、リラックスできる効果が高いと思われます。この「１/fのゆらぎ」ピアノやバイオリンと言った弦楽器などで発生しやすいです。
また寝る前の鎮静化というところからですと、ひとつの音を長く使うというのも効果的な手法です。

音で人間の気持ちや行動をコントロールする、というと大げさですが、ある程度導いてあげることはできると思います。リラックスの逆ですと、トランペットのような金管楽器を用いたファンファーレは、華やかで高低差のある音によって人に高揚感を持たせる効果がありますね。

人の声というものは、その声の質と話し方によって、もたらす効果も変化します。

夜のリラックスのためには、まず話すスピードがゆったりしていること、そして声質で言えば比較的低音の刺激があまり強くない声が望ましいでしょう。また刺激を抑えるために語尾を上げたり下げたりしすぎない事も重要です。ゆったりとして低い声、語尾を上げ下げせずにふっと力を抜くこと。さらには子音をしっかり発声するというのが夜のリラックスのための理想の声といえるでしょう。

絵本や童話というのは作品にもよりますが、簡単な言葉で全体が構成されることが多いです。
逆に漢字を組み合わせた単語というものは、音読みになることが多く、そうなるとわりと刺激が強い子音が多くなります。これらが続いて発音されるとパーカッションのような音となってしまい、リラックスのためにはあまり適切ではなくなってしまうのです。童話や絵本は、そういった表現が少なく作られている事から、全体的にまるくおさまっていて、リラックスしやすいものが多いと言えるでしょう。